4. Исследование статических и динамических свойств
замкнутой системы управления с ПИ - регулятором
Моделирование в EWB 5.12
Передаточная функция ПИ – регулятора
где ТР = 1/KP - постоянная регулятора, Ти – время изодрома. При моделировании принять КР = 0.5. Электронная модель системы представлена на рис. 21, в которой модель регулятора собрана на усилителе у1. Значения С4пи и R2пи рассчитываются по формулам: С4пи =ТР/R1пи; R2пи =Ти/С4пи.
Рис. 21
Снять переходные (рис. 22) и частотные характеристики (рис. 23, 24) системы управления для Ти = Т1, Т2 и Т3. Определить время переходного процесса, перерегулирование, ошибку, частоту среза ωСР, значение фазы среза на этой частоте φСР, частоту переворота фазы ωπ , запас устойчивости по амплитуде ∆L и фазе ∆φ. Результаты эксперимента сравнить с предыдущими и свести в таблицу.
Рис. 22
Рис. 23
Рис. 24
Моделирование в MATLAB.
Этот пункт выполнить аналогично п. 3
В среде MATLАB + Simulink создать структурную схему замкнутой системы управления (рис. 25) и снять кривые переходных процессов при различных значениях Т1ф. Сравнить полученные кривые с экспериментальными и расчётными.
Рис. 25
Достарыңызбен бөлісу: |
