Методические указания по выполнению лабораторных работ по дисциплине "Теория автоматического управления"
жүктеу/скачать 2,01 Mb.
|
| Лабораторная работа №6
Влияние внутренней обратной связи по ЭДС на качество системы управления Цель: исследовать влияние обратной связи по ЭДС на показатели качества системы управления. Введение Во всех рассмотренных случаях мы не учитывали обратную связь по ЭДС двигателя и инерционность датчиков. Действие ЭДС приводит к уменьшению установившегося значения тока за счёт приобретения контуром статических свойств, к возрастанию колебательности, перерегулирования и замедления в изменении скорости вращения двигателя. Однако максимум тока в результате снижения его установившегося значения уменьшается. Перерегулирование зависит от соотношения постоянных времени ТЯ / ТМ , ТП /ТМ и увеличивается с уменьшением этих отношений. Следует отметить, что влияние ЭДС в контуре тока частично компенсируется действием контура скорости. Полная компенсация влияния ЭДС может быть достигнута при использовании ПИ – регулятора второго порядка, практическая реализация которого затруднена. В то же время в режимах изменения нагрузки ЭДС оказывает демпфирующее действие, снижая колебательность и перерегулирование в кривой тока. В работе рассматривается управление объектом тиристорный преобразователь – двигатель (рис.1), где WП(s) =23/(0.01s+1) – передаточная функция тиристорного преобразователя; WOC(s)=1,28 – передаточная функция звена обратной связи по ЭДС; WDT(s)= 0,09 – передаточная функция датчика тока; WDS(s)= 0,03 - передаточная функция датчика скорости; W1(s) =k1/(T1 s +1) – передаточная функция апериодического звена первого порядка; W2(s)=k2/(T2 s) – передаточная функция интегрирующего звено; WC(s), WCT(s) – передаточные функции регуляторов тока и скорости, соответственно. Рис. 1
Задание Для схемы рис. 1 выбрать структуру и параметры регуляторов тока и скорости по критерию МО без обратной связи по ЭДС. Исследовать динамические свойства системы управления. Исследовать влияние внутренней обратной связи на динамические свойства системы. Сравнить полученные результаты и сделать выводы. Структурные схемы рассматриваемых систем в MATLAB приведены на рис. 2, исходные данные для моделирования – в таблице 1. Рис. 2
Таблица 1
Если переходный процесс системы с не соответствует заданным показателям качества необходимо рассмотреть одноконтурную систему управления с ПИД-регулятором, передаточная функция которого . В соответствии с критерием МО рекомендуется принять TI = To; TD = Tμ, а коэффициент передачи Кr =То/(2*Tμ*kП*kDS. Пример расчёта приведён в Приложении 1. жүктеу/скачать 2,01 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|