Дипломдық жоба " Манипуляторлы роботтың электр жетегін жасау" 6В07116 "Автоматтандыру жəне басқару"
жүктеу/скачать 1,63 Mb.
|
Акжигитов С.Ұ
Пума робот манипуляторын басқаруРоботтың манипуляторының әрбір жанасуы қарапайым сервомеханизммен басқарылады. 560 сериялы Пума роботының манипуляторын басқару құрылғысы DEC LSI-11/02 есептеуіш құрылғысынан және Rockwell 6503 алты микропроцессордан тұрады, олардың әрқайсысының кодтаушы құрылғысы, сандық-аналогты түрлендіргіш (ЦАП) және ток күшейткіші бар. Басқару құрылымы иерархиялық түрде құрылған. Иерархиялық жүйенің жоғарғы деңгейінде жоғарғы деңгейдегі ЭЕМ ретінде қолданылатын LSI-11/02 микрокомпьютері бар. Сурет - Пума роботының манипуляторын басқару сұлбасы Төменгі деңгейде алты 6503 микропроцессоры - әр еркіндік дәрежесіне бір-бірден орналасады. Есептеу құрылғысы екі негізгі функцияны орындайды: процессормен терминалдың байланыс режимінде пайдаланушымен өзара іс- қимыл және VAL пайдаланушы командаларының тізімінен қосымша беруді құру және 2) команданы орындау үшін 6503 алты микропроцессордың жұмысын үйлестіру. Val командаларын грамматикалық талдау, интерпретациялау және декодтау, сондай-ақ пайдаланушыға қате туралы тиісті сигналдарды беру кіреді. VAL командасы декодталған кезде, жұмыс режимдерін және үйлестіру функцияларын орындау үшін ішкі бағдарламалар шақырылады. Бұл функцияларға EPROM lsi-11/02 есептеуіш құрылғысы кіреді: Координаттар жүйесін түрлендіру( мысалы, қозғалмайтын координаттар жүйесінен координаттар жүйесіне немесе керісінше). Әрбір нүкте мен әрбір 28 мс сәйкес келетін параметрлердің өсуін қамтитын бөлшектердегі интерполяцияны ескере отырып траекторияны жоспарлау. 6503 микропроцессорларына барлық осьтер бойынша қозғалыстың аяқталғаны туралы ақпаратты беру, онда өсім бойынша қозғалыс талаптарына сәйкес Басқарушы әсер ету қалыптасады. Траектория бойынша үздіксіз қозғалыс режимінде интерполяцияны жүзеге асыру үшін қажетті екі нұсқаулықты алдын ала қарау. Жүйенің иерархиясының төменгі деңгейінде әр қайсысы сандық және аналогтық платадан, сондай-ақ әрбір біріктіру үшін қуат күшейткішінен тұратын біріктірілген басқару құрылғылары бар. 6503 микропроцессоры-әрбір ось бойынша қозғалысты тікелей басқаратын біріктірілген басқару құрылғысының құрамдас бөлігі. Әрбір микропроцессор EPROM және DAC(ЦАП) жүйелерімен сандық платада орналасқан. Ол lsi - 11/02 есептеуіш құрылғысымен байланысқан, ол демультиплексор ретінде жұмыс істейді, әрбір жалғауды басқару құрылғысына траекторияның тірек нүктелері туралы ақпаратты бағыттайды. Сонымен қатар, ол үшін де, ол үшін де, ол үшін де, ол үшін де, ол үшін де, ол үшін де. Микропроцессор мүшелену жағдайы қатесінің сигналын есептеп, оны әр мүшелену қозғалтқышымен Ток бойынша кері байланысы бар аналогтық төлемге жібереді. Әрбір мүшені басқару үшін екі басқару контуры бар. Сыртқы контур позициялаудың қателігі туралы ақпаратпен жұмыс істейді және 6503 микропроцессорымен әрбір 0,875 мс мәліметтермен алмасады. Ішкі контур аналогтық құрылғылардан және жылдамдық бойынша ауытқу сигналдарын демпфирлеу үшін туынды бойынша кері байланысы бар компенсатордан тұрады. Екі контурдың берілу коэффициенттері тұрақты және VAL бағдарламасымен анықталатын жылдамдық бойынша топтасу жүйесінің сыни демпфирленуін қамтамасыз етеді. Микропроцессорлардың негізгі функциялары: LSI-11/02 есептеуіш құрылғысынан траекторияның тірек нүктелерін алу және өңдеу және 28 мс арқылы жалғау параметрлерінің ағымдағы және берілген мәндері арасында интерполяция жүргізу. Әрбір айналу осі бойынша қалыптасатын кодтық датчиктен шамалардың өсуін жинақтайтын тіркелімнің мәнін 0,875 мс арқылы санау. Интерполденген тіректік нүктелерден қате сигналдарын және осьтер бойынша кодтық датчиктен мәндерді жинақтау. Қате сигналдарын DAC түрлендіргішінің көмегімен ток сигналдарына түрлендіру және оларды аналогтық ақыға беру. Робот пумын басқару схемасында интегралды-дифференциалды басқару әдісі (ПИД-реттеуіш) пропорционал қолданылады. Осы басқару схемасының негізгі кемшілігі кері байланысты беру коэффициенті Тұрақты және алдын ала берілген. Бұл жүктеме өзгерген кезде кері байланыс беру коэффициентін өзгертуге мүмкіндік бермейді. Өнеркәсіптік робот жеткілікті сызықсыз жүйе болғандықтан, инерция күші, реакция және салмақ жылдамдықтың жағдайына немесе жағдайына байланысты және үлкен шектерде өзгеруі мүмкін. Осылайша, сызықты емес жүйені басқару үшін тұрақты тарату коэффициенті пайдаланылатын қаралған басқару схемасы тиімсіз. Шынында да, Пума роботының манипуляторы шағын жылдамдықта күшті дірілмен жылжиды. Бұл проблеманы шешудің бірі сандық басқаруды пайдалану болып табылады, онда роботтың манипуляторына қосылатын сәттер ЭЕМ-де өңделеді, онда манипулятордың тиісті динамикалық моделі салынған. жүктеу/скачать 1,63 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|