a
V (t) = L L
n
= v , (1.27)
n
бұл жерде Kv - кері байланысты қателіктен туынды бойынша тасымалдау коэффициенті, 𝑛 - басқарушы кернеуді қозғалтқыш білігіне келтіруді есепке алатын редуктордын беріліс қатынасы. (1.27) теңдеуі кері байланыстан басқа жылдамдық бойынша кері байланыс ұйымдастырылатынын көрсетеді. Бұл үшін қозғалтқыштың жылдамдығы өлшенеді немесе есептеледі, кейін жылдамдық бойынша қателерді Kv жылдамдығы бойынша кері байланыс коэффициентіне көбейтіледі. 4-тарауда көрсетілгендей, қалаған біріктіру траекториясы тегіс полиномиалды функциялармен сипатталуы мүмкін, олардың алғашқы екі
туындысы [t0, t1] интервалында жатады, қажетті жылдамдық осы полиномалды функциялар бойынша есептелуі мүмкін және кері байланыс контурында жылдамдық бойынша қателерді алу үшін пайдаланылуы мүмкін. Кері байланыс контурының көмегімен алынған кернеу сомасы біріктірілген қозғалтқышқа беріледі. 1.5 суретте соған сәйкес тұйықталған басқару жүйесі көрсетілген.
(1.27) теңдеуіне Лаплас түрлендіруін қолданып және (1.22) теңдеуге 𝑉𝑎(𝑠) орналастыра отырып, [E(s)] қате сигналын бөлшектенудің нақты қозғалысымен байланыстыратын тасымалдау функциясын аламыз:
↔
θL(s) ∆ G(s)
E(s)
= Ka(Kp+sKv) =
s(sRaJe𝐹𝐹+Rafe𝐹𝐹+KaKb)
KaKvs+KaKp s(sRaJe𝐹𝐹+Rafe𝐹𝐹+KaKb)
(1.28)
𝐿
Қарапайым алгебралық түрлендірулердің көмегімен [𝜃𝐿(𝑠)] нақты бұрыштық ығысудың [𝜃𝑑(𝑠)] қажетті бұрыштық ығысуымен байланыстыратын тұйық жүйесінің табыстама функциясын аламыз:
ΘL(s) = GPD(s) = KaKvs+KaKp
(1.29)
L
Θd(s) 1+GPD(s) s2RaJe𝐹𝐹+s(Rafe𝐹𝐹+KaKb+KaKv)+KaKp
𝐾𝑣 =0 болғанда (1.29) теңдеуі (1.26) теңдігіне ауысатынын байқаймыз. (1.29) теңдеуі екінші ретті жүйені сипаттайды, оның түбірі s аргументінің жазықтығында сол жартылай жазықтықта 𝐾𝑝/𝐾𝑣 қашықтықта орналасқан. Бұл түбірің орналасуы қайта реттеу шамасына және өтпелі процестің ұзақтығына әсер етеді. Манипуляторды басқару жүйесі манипулятордың бөлшегіне әсер ететін салмақ күші мен ортадан тепкіш күштердің [D(s)] ауытқулар әсерінен болады. Осылайша, қозғалтқыш білігінде өндірілетін сәт қозғалтқыштың өзінде жоғалтылатын сәттерді, жүктемемен тұтынылатын сәттерді, сондай-ақ ауытқулардың әсерін жоюға жұмсалатын сәттерді өтеуге тиіс. Осыдан (1.18) теңдеуді есепке ала отырып
Достарыңызбен бөлісу: |
