Учебное пособие Харьков 014 удк

жүктеу/скачать 23,07 Mb.

Pdf көрінісі

бет	9/97
Дата	23.09.2022
өлшемі	23,07 Mb.
	#40031
түрі	Учебное пособие

1 ... 5 6 7 8 9 10 11 12 ... 97

Байланысты:
27923 be41ef1a91f5ec5f0dbff9070de5c875

Глава
3
МЕХАТРОННЫЕ СИСТЕМЫ
В РАЗЛИЧНЫХ СФЕРАХ
ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ДЕЯТЕЛЬНОСТИ

Робот (чеш. robot, от robota – подневольный труд или rob – раб) –
автоматическое устройство, созданное по принципу живого орга-
низма. Действуя по заранее заложенной программе и получая инфор-
мацию о внешнем мире от датчиков (аналогов органов чувств живых
организмов), робот самостоятельно осуществляет производственные
и иные операции, обычно выполняемые человеком (либо живот-
ными). При этом робот может, как иметь связь с оператором
(получать от него команды) так и действовать автономно.
Внешний вид и конструкция современных роботов могут быть
весьма разнообразными. В настоящее время в промышленном
производстве широко применяются различные роботы, внешний вид
которых (по причинам технического и экономического характера)
далек от «человеческого«.

3.1 Общая классификация роботов
Роботы классифицируются по различным признакам, в основ-
ном по степени участия человека в их управлении и по характеру
выполняемых задач.
1. По степени участия человека в управлении роботом
различают два вида:
– биотехнические;
– автономные (или автоматические).
Биотехнические роботы.
Это все дистанционно-управляемые копирующие роботы; экзос-
келеты, роботы, управляемые человеком с пульта управления, и полу-
автоматические роботы.
Управление биотехническими роботами базируется на таких
принципах:
Копирующие роботы имеют следующую управляющую структуру:
– задающий орган (обычно манипулятор), идентичный исполни-
тельному (с масштабом по размерам и усилиям);

24
– средства передачи сигналов прямой и обратной связи;
– средства отображения для оператора среды функциониро-
вания робота.
Движение задающего органа, задаваемое оператором, копиру-
ется с точностью до масштабного коэффициента исполнительным
органом при помощи следящих систем двустороннего действия.
Экзоскелеты – это антропоморфные конструкции, которые
обычно «одеваются» на руки, ноги или корпус человека и служат для
воспроизведения (копирования) его движений с некоторым масштаб-
ным коэффициентом по усилиям. Экзоскелеты зачастую имеют
несколько десятков степеней свободы. Подобно копирующим робо-
там управляются с помощью следящих систем двустороннего
действия.

жүктеу/скачать 23,07 Mb.

Достарыңызбен бөлісу:

1 ... 5 6 7 8 9 10 11 12 ... 97