Байтұрсынов оқулары халықаралық Ғылыми-практикалық конференция материалдары


ҚАЗАҚСТАННЫҢ ӘЛЕУМЕТТІК- ЭКОНОМИКАЛЫҚ ДАМУЫНЫҢ ҚАЗІРГІ ТЕНДЕНЦИЯЛАРЫ



жүктеу 8.81 Mb.
Pdf просмотр
бет47/56
Дата15.03.2017
өлшемі8.81 Mb.
1   ...   43   44   45   46   47   48   49   50   ...   56

ҚАЗАҚСТАННЫҢ ӘЛЕУМЕТТІК- ЭКОНОМИКАЛЫҚ ДАМУЫНЫҢ ҚАЗІРГІ ТЕНДЕНЦИЯЛАРЫ 
СОВРЕМЕННЫЕ ТЕНДЕНЦИИ СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОГО РАЗВИТИЯ КАЗАХСТАНА 
 
251 
 
 
 
Figure 1 - The areas of innovation in the banking sector 
Note – Compiled by the author based on source [1]. 
 
In connection with the transfer of the center of gravity on the remote maintenance functions of the ex-
isting retail network gradually narrowed and branches resemble more specialized service centers [2]. 
Attention  is  drawn  to  the  use  of  zones  of  self-service,  which  can  dramatically  reduce  the  burden  on 
specialists operationally cash bank hall and, accordingly, reduce the number of tellers and cashiers who per-
form routine operations, and increase the number of managers dealing with accounting and loan accounts, 
consulting and other services. 
A major role is played by ATMs (Automated Teller Machine, ATM). This multi-function machines, the 
so-called AVTOBANK managed by the latest generation of cards. Their value to the consumer is that they 
extend the temporal and spatial framework in which the customer can carry  out banking transactions. The 
client carries out independent work with your accounts (current, savings, card, etc...), transfer of funds from 
one  account  to  another;  the  implementation  of  non-cash  money  transfer;  receipt  of  statements  for  the  re-
quired period of time, and others [3]. 
The Bank also carried out such operations and services, such as service cards of different payment 
systems, acceptance operations with cash funds are credited to the customer's account in real time, opera-
tion  of  issuing  cash  to  cash  withdrawals  from  customer's  account,  non-stop  customer  access  to  individual 
cells  for  storage  of  valuables.  Automatic  collection  with  transfer  of funds  to  the  customer's  account  in  real 
time  hour  issuance  via  the  VIP-user  client  boxes  required  documents  prepared  by  the  Bank's  employees; 
obtaining background information on the services provided by the bank, and the persons responsible for the 
various activities, with the ability to record the meeting with a particular employee [4]. 
For  Bank  ATM  is  an  effective  tool  that  allows  you  to  reduce  the  personnel  department  and  make  a 
profit, as well as to maintain its position in the consumer market. 
It creates fully automated branches of the bank, which is a room equipped with a special bank equip-
ment. Automated banking (depending on the amount of equipment) can be located on an area of  10-50 m2 
in residential buildings, shops, buildings, industrial facilities, underground stations, railway stations, airports 
and can be either built-in or freestanding. It provides services in the automatic mode for 24 hours per day. 
In  this  regard,  a  new  concept  of  banking  activities  Dialog  banking,  or  "self-serviced"  by  which  ma-
chines relieve employees from routine work, and the employees themselves are guided by advising clients 
[5]. 
Decisions on the establishment of zones of self-service machines with complex due to the fact that the 
information economy is a redistribution of the load of the economically disadvantaged, there is little intellec-
tual work tellers and cashiers in the direction of a highly efficient labor management, dealing with credit, con-
sulting and other services. 
To  determine  the  type  and  amount  of  automated  banking  services  the  entire  urban  area  is  conven-
tionally  divided  into  zones:  residential  areas,  industrial  and  industrial  enterprises,  commercial  enterprises, 
transport, recreation areas. 
Each  of  them  has  its  own  features  and  disadvantages,  and  should  definitely  be  considered  when 
opening a bank automated. 
The  technology,  in  which  transactions  do  not  require  the  customer  to  visit  the  bank,  called  remote 
banking. The bank makes payments and performs other actions by means of the client on the basis of dis-
tance orders sent by the client to the bank on the various access channels (telephone, Internet) using differ-
ent means of access (telephone, PC) [6]. 
This system is generally called online banking Remote management of bank accounts can be carried 
out in various ways see Figure 2. 
The development of new financial 
products,  new  services  or  new 
versions  of  existing  products  and 
services 
Technological  innovation  related  to 
the  change  process  to  ensure  intra-
process services to clients 
Implementation of innovative sales 
techniques, 
the 
external 
characteristics  of  the  product;  the 
development 
of 
innovative 
marketing strategies 
Structural 
innovation 

the 
transformation  of  the  organizational 
structure  of  the  bank  or  its  separate 
structural  units  to  increase  their 
efficiency  

ҚАЗАҚСТАННЫҢ ӘЛЕУМЕТТІК- ЭКОНОМИКАЛЫҚ ДАМУЫНЫҢ ҚАЗІРГІ ТЕНДЕНЦИЯЛАРЫ 
СОВРЕМЕННЫЕ ТЕНДЕНЦИИ СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОГО РАЗВИТИЯ КАЗАХСТАНА 
 
252 
 
The first experiments on the introduction of remote access systems were carried out by western banks 
in the 1980s. Their systems were improved along with the development of digital communication and com-
puterization. One of the first banks that have implemented remote access system, was an English National 
Westminster Bank. The client dials in on the phone and the bank in real time can perform basic operations: 
to  make  transfers  on  accounts  within  the  bank  to  buy  and  sell  foreign  currency,  implement  standard  pay-
ments.  The  system  provides  customers  with  access  to  account  management  using  a  five-digit  code  and 
made it possible to make transfers between accounts within the bank and pay bills [6]. 
In the US, remote banking services by phone received a fertile ground to spread. One of the pioneers 
in this business was North Carolina National Bank, which in 1990 offered its customers more than 30 ser-
vices and operations through the telephone system, which was created by a fairly large Call-center, which 
was later improved with the reduction of the number of operators. In 1990, the daily number of calls in the 
system was about 200 thousand. In the US, more than 80% of the companies use in their work call-centers 
[7]. 
 
 
 
Figure 1 - The ways of distance managing of the personal banks accounts 
Note – Compiled by the author based on source [6]. 
 
According to some estimates, the volume of services provided by telephone pioneers of this business 
- the UK banks, in the next-five years will grow tenfold, and the number of monthly applications to the online 
banking system reached 20 million (now - 2 million). According to Datamonitor's famous infomediynoy com-
pany, in early 2002 in the United States operated 50.2 thousand [4]. 
Call-Center - a hardware and software package that allows you to handle incoming phone calls auto-
matically, or with the participation of the operator. Compared with the usual information and referral service 
to  use  call-center  to  optimize  call  processing,  reducing  time  finding  relevant  information  to  the  client  and 
providing continuous availability  of services. Call-center operates 24 hours a day  with an intensity  of up to 
several hundreds of calls in a minute. On the basis of call-center, you can arrange a variety of services, such 
as information and referral support to customers, automated management of bank accounts, the organiza-
tion of technical support. [8] 
You can arrange the connection to a central call-center customers from a remote branch. This tech-
nology allows, with geographically distributed structure (including the extent of multiple regions), to achieve a 
uniform level of control  and processing of incoming calls.  Any regional client, referring to his bank branch, 
can get the same information as in the call the central office. With growing branch network this feature of the 
system is gaining tremendous importance. 
One of the important features of call-center is the ability to provide personalized service to each client. 
mechanisms Included in the center allow us to identify the caller and retrieve the information available about 
it, its normal requirements and requests, as well as the time it was last accessed in the company, respective-
ly, the operator will be more prepared to talk. In addition, call-center automatically logs and generates reports 
on their activities. Subscriber service level can be defined by parameters such as the number of subscribers 
By 
phone  
•telebanking 
PC 
•e-banking 
Internet  
 
•Internet 
banking 
Portable 
devices  
•mobile 
banking, 
m-banking 

ҚАЗАҚСТАННЫҢ ӘЛЕУМЕТТІК- ЭКОНОМИКАЛЫҚ ДАМУЫНЫҢ ҚАЗІРГІ ТЕНДЕНЦИЯЛАРЫ 
СОВРЕМЕННЫЕ ТЕНДЕНЦИИ СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОГО РАЗВИТИЯ КАЗАХСТАНА 
 
253 
 
calls, subscriber average waiting time in the queue, the percentage of calls interrupted by callers while wait-
ing. 
Banks are buying equipment and create their own sa11 centers, if they intend to solve with the help of 
constant challenges. But if you plan to download a small center, solved one-time or periodic tasks and, most 
importantly, there is no money, time and expertise to create your own call-center, these tasks are delegated 
outsourced call-center  at the conclusion of the storage of confidential information agreement. In many cas-
es, the most sensible approach is composite, in which part of the task falls on its own call-center, and some - 
on  the  outsourcing.  For  example,  bank  statements  can  be  assigned  services  for  legal  entities,  clients  and 
less complex tasks can be delegated outsourced call-center. In addition, in order to avoid disruption to your 
own bank call-center must attach an external back-up center. 
The development of multimedia technologies allows  us to expect the development of this method of 
implementation of remote banking services, such as  TV-banking (TV-banking), it is  assumed that the cus-
tomer will be able to instruct the processing operator or manager of the service of his bank with direct video 
touch.  The  main  advantage  of  remote  banking  technologies  -  creating  a  comfortable  environment  for  the 
consumers of banking services. There is no need to visit the office of the credit institution to perform a par-
ticular operation. And it is from such trifles: there is no need to stand in queues at the cashier when paying 
utility bills, shopping from online stores, service providers of various types of communication  - made up of 
representatives of the quality of life of modern society. In addition, this method of calculation, and brings sig-
nificant cost savings to the customer of the bank he can count on a discount, which put him as a member of 
non-cash payments. 
Remote banking services requires not  only the  implementation of external payments. The client can 
perform a variety of intra and operation: convert currency, place deposits, to form its own investment portfo-
lio. Along  with the elimination of the territorial reference to the credit institution, remote maintenance client 
removes the dependence on the time of day. Now it is not necessary to take into account the schedule of the 
banking office: credit institution server is usually available around the clock, without lunch breaks, weekends 
and holidays. 
At some banks a certain stage of its development, abandoning customer service directly to the offices 
and  are  turning  to  telecommunication  facilities,  giving  them  the  services  directly.  "Direct  Bank"  offers  cus-
tomers a centralized service addresses available by fax, telephone  or computer line. Through these chan-
nels, customers can enjoy the services of the bank, regardless of the location of its offices and their working 
time [10]. 
Online banks typically offer online banking services, the ability to carry out basic banking transactions 
and pay bills via the Internet. Large banks also provide information to clients about their investment divisions 
and research opportunities. 
Remote Banking currently has the following common features: 
 The  extraterritorial  nature  and  continuity  of  the  system.  Clients  can  manage  resources  re-
gardless of location and time of day; 
 Accessibility. Means of access used by the client, must be affordable and widespread; 
 Multiple access channels. The system should be capable of using different channels in any 
combination; 
 Interactivity  service.  The  system  should  be  capable  of  carrying  out  operations  in  the  self-
service, but the customer must be given the opportunity to choose between carrying out transactions 
online and through the operator; 
 Carrying out the operations in real time whenever it is possible; 
 Minimize manual handling operations. The technology should be organized so that as far as 
possible to eliminate or reduce the stage of requiring manual processing [5]. 
Management of bank accounts via the Internet (Internet banking) is now the most interesting area of 
financial Internet solutions through a wide range of banking services provided in the Internet banking system. 
Internet banking systems include a full range of banking services provided to clients, except for cash trans-
actions. Internet banking systems can be the basis of systems of remote work in the securities markets and 
remote security,  as they provide the settlement of accounts and control on the part of all participants in fi-
nancial relations. 
The prospect of the development and implementation of market innovations greatly depends on what 
stage of the life cycle is it (nucleation, growth, and maturity). Theoretically, the process of innovation is faster, 
the greater the likelihood that the innovation will be a success. Great importance should also be discharged 
accelerate  the  creation  of  innovative  products.  Sometimes  it  takes many  years,  and  during  this  period  the 
innovation may become obsolete, others will, and innovation in personal form will no longer have any value. 
The "younger" phase, which is the innovation, the greater its prospects. 
Findings: Banking Innovation occurs not only in time but also in space, which should be considered 
when determining the specific banking services such as innovative. 
In connection with the above bank innovation can be modified as follows: 

ҚАЗАҚСТАННЫҢ ӘЛЕУМЕТТІК- ЭКОНОМИКАЛЫҚ ДАМУЫНЫҢ ҚАЗІРГІ ТЕНДЕНЦИЯЛАРЫ 
СОВРЕМЕННЫЕ ТЕНДЕНЦИИ СОЦИАЛЬНО-ЭКОНОМИЧЕСКОГО РАЗВИТИЯ КАЗАХСТАНА 
 
254 
 
1. Introduce a new banking service, which first appeared on the world market of banking services and 
has no analogues; 
2. New for Kazakhstan, but already realized abroad of banking services used in only one, the central 
bank of the country; 
3. New to the region, but already implemented in other parts of the banking service. 
Practice functioning of banks in Kazakhstan shows that the creation and implementation of a funda-
mentally new banking services is very rare. The above-mentioned  innovative services introduced in recent 
years  in  the  Kazakhstani  banks  borrowed  from  the  experience  of  foreign  banks;  therefore,  the  main  ap-
proach to innovation should be in the development and adaptation of foreign experience. 
Also type of banking  innovation is  innovation,  held in customer service technology  is to improve  the 
organization of customer service, improve the level of service in the provision of banking services to him. 
 
Bibliography: 
1.  Koch L.V., 2013. " The principles and mechanisms to improve the efficiency of banking operations 
on the basis of innovation -URL: http://dibase.ru/article/31052010_ kokhlv/8  
2.  Itai Agur & Maria Demertzis, 2011. ""Leaning Against the Wind" and the Timing of Monetary Polli-
cy," DNB Working Papers 303, Netherlands Central Bank, Research Department.  
3.  Annual reports from http://www.kase.kz/en/emitters/show/KZTO 
4.  Jaromír  Baxa  &  Roman  Horváth  &  Borek  Vasícek,  2011.  "Monetary  Policy  Rules  and  Financial 
Stress: Does Financial Instability Matter for Monetary," Working Papers wpdea1101, Department of Applied 
Economics at Universitat Autonoma of Barcelona.  
5.  Albulescu, Claudiu Tiberiu, 2013. "Financial Stability and Monetary Policy: A Reduced-Form Model 
for the EURO Area," Journal for Economic Forecasting, Institute for Economic Forecasting, vol. 0(1), pages 
62-81, March. 
6.  Dalla Pellegrina, L. & Masciandaro, D. & Pansini, R.V., 2013. "The central banker as prudential su-
pervisor: Does independence matter?," Journal of Financial Stability, Elsevier, vol. 9(3), pages 415-427. 
7.  Data from  http://www.kase.kz/ru/emitters/show/KZTO 
8.  Eva Zamrazilová, 2011. "Monetary Policy: Old Lessons and New Challenges," Politická ekonomie, 
University of Economics, Prague, vol. 2011(1), pages 3-21. 
9.  Abdelaziz Rouabah & John Theal, 2010. "Stress testing: The impact of shocks on the capital needs 
of the Luxembourg banking sector," BCL working papers 47, Central Bank of Luxembourg. 
10. ATI  Abdessatar  &  BEN  JAZIA  Rachida,  2013.  "Institutional  Quality  And  Financial  Stress:  Experi-
ence From Emerging Country," Studies in Business and Economics, Lucian Blaga University of Sibiu, Facul-
ty of Economic Sciences, vol. 8(3), pages 5-20, December. 
 

ҒЫЛЫМ, БІЛІМ БЕРУ ЖӘНЕ ПРАКТИКАДА АҚПАРАТТЫҚ  ТЕХНОЛОГИЯЛАРДЫҢ ДАМУ ЖОЛДАРЫ 
ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ В НАУКЕ, ОБРАЗОВАНИИ И ПРАКТИКЕ 
 
255 
 
УДК 621.86/.87 
 
СУЩЕСТВУЮЩИЕ ТИПЫ  МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ 
 
Агдавлетова  А.  А. 

  магистрант,  Костанайский  государственный  университет  им.  А.Бай-
турсынова 
Иванова И. В. 

 к.п.н., ст. преподаватель, Костанайский государственный университет им. 
А.Байтурсынова 
 
В  статье  описываются  типы  мобильных  роботов.  Ключевые  слова:  робот,  мобильный  ро-
бот, робототехника 
 
В широком смысле понятие «робот» включает в себя, прежде всего представление о некотором 
механическом  аппарате,  способном  с  той  или  иной  степенью  самостоятельности  перемещаться  в 
пространстве.  Робот,  как  машина  состоит  из  двух  основных  частей  –  исполнительных  систем  и  ин-
формационно-управляющей системы с сенсорной системой. В  свою очередь исполнительные систе-
мы  включают  манипуляционную  систему  (обычно  в  виде  механических  манипуляторов)  и  системы 
передвижения,  имеющиеся  только  у  мобильных  (подвижных)  роботов.  Потребности  в  мобильности 
роботов в производственной сфере быстро возрастают по мере того, как применение роботов начнет 
выходить за рамки обрабатывающих отраслей промышленности и распространяться на смежные ви-
ды производства, а также в непромышленных отраслях.  
Можно выделить четыре принципиально различных типа мобильных роботов  – наземные, воз-
духоплавающие, водоплавающие, подземные и космические (таблица 1). 
Наземные  мобильные  роботы  обычно  подразделяются  на  три  больших  класса:  колесные 
наземные  мобильные  роботы,  шагающие  наземные  мобильные  роботы  и  гибридные  наземные 
мобильные  роботы.  Помимо  этих  трех  наиболее  многочисленных  классов  мобильных  роботов 
существует  большое  количество  специализированных  мобильных  роботов,  ориентированных  на 
ограниченное применение. Среди множества разнообразных типов мобильных роботов в настоящее 
время  наибольший  практический  интерес  вызывают  колесные  наземные  мобильные  роботы.  Если 
воспользоваться  классификацией  по  способу  управления  работой  колес,  то  можно  выделить 
следующие три группы колесных роботов: автомобильная группа (поворот осуществляется только за 
счет передних колес); группа с произвольным независимым управлением поворотом каждого колеса 
влево  или  вправо  (например,  кресло-каталка);  группа  роботов,  способных  перемещаться  во 
всевозможных  направлениях.  Большинство  применяемых  на  практике  колесных  мобильных  роботов 
относится  ко  второй  группе,  т.е.  данный  метод  управления  оказывается  наиболее  важным.  Среди 
шагающих мобильных наземных роботов практический интерес представляют конструкции с разным 
числом конечностей – от многоногих шагающих аппаратов, напоминающих сороконожку, до роботов с 
8,  6,  5,  4,  3  и  2  конечностями.  Кроме  того,  в  исследовательских  центрах  и  научных  лабораториях 
изучаются  принципы  создания  безногих  мобильных  аппаратов,  способных  перемещаться  подобно 
змеям или морским моллюскам. На практике потребность в шагающих аппаратах возникает в связи с 
необходимостью  использования  роботов  для  передвижения  по  местности  с  большим  количеством 
препятствий или неровностей, а также так, где от него требуется умение взбираться и спускаться по 
ступенькам обычной лестницы [1,стр. 45]. 
 
Таблица 1 – Типы мобильных роботов 
 
Тип мобильных аппаратов 
Способ реализации (способ управления) 
Колесные 
Автомобили;  аппараты  с  независимым  управлением  поворотом 
колес влево или вправо (кресло-каталка); аппараты с произволь-
ным выбором направления движения 
Шагающие 
Многоногие аппараты; аппараты с 8, 6, 5, 3, 2 или 1 конечностями 
Гибридные 
Аппараты, способные перемещаться как при помощи колес, так и 
при помощи конечностей 
Специализированные 
Адсорбционные  (вакуумные)  аппараты;  мобильные  аппараты  на 
магнитной или воздушной подушке; рельсовые аппараты; полза-
ющие  аппараты,  змееподобные,  извивающиеся  при  движении 
аппараты 
 
К  мобильным  роботам  специального  назначения  обычно  относят  роботы,  способные  автома-
тически  перемещаться  по  неровному  полу,  на  открытой  местности  или  по  каким-либо  другим 
специфическим  поверхностям.  Типовые  специфические  поверхности  включают  произвольную 

ҒЫЛЫМ, БІЛІМ БЕРУ ЖӘНЕ ПРАКТИКАДА АҚПАРАТТЫҚ  ТЕХНОЛОГИЯЛАРДЫҢ ДАМУ ЖОЛДАРЫ 
ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ В НАУКЕ, ОБРАЗОВАНИИ И ПРАКТИКЕ 
 
256 
 
неровность (открытый  участок),  уступ, лестницу, стену.  Для перемещения  по перечисленным специ-
фическим поверхностям помимо колесных тележек применяются гусеничные механизмы, шагающие 
аппараты-педипуляторы, тележки с адсорбционными присосками, а также механизмы, способные при 
движении  помогать  себе  руками.  Мобильный  робот,  способный  преодолевать  препятствия  типа 
«уступ», состоит из трех одинаковых секций. Каждая секция представляет собой короткую тележку с 
парой  колес  относительно  большого  диаметра.  Тележки  попарно  соединены  между  собой  гибкой 
сцепкой пружинного типа. При встрече с препятствием, высота которого может превосходить диаметр 
колес, тележки трехзвенного механизма последовательно, одна за другой вскарабкиваются на уступ.  
Мобильные роботы, способные перемещаться по стене, используют различные адсорбционные 
механизмы.  В  качестве  таких  механизмов  могут  использоваться,  например,  вакуумные  присоски, 
сходные  по  принципу  действия  со  щупальцами  осьминога.  Присоски  выполняются  в  виде 
опрокинутых чашечек, плотно прилегающих к поверхности стены; эффект зацепления достигается за 
счет создания  отрицательного  давления в полости чашечки в  результате  удаления (откачки)  оттуда 
воздуха.  Если  стена  и  конечности  выполнены  из  соответствующих  металлов,  зацепления  можно 
добиться, используя магнитные свойства этих материалов [2, стр.68-71]. 
Мобильные  роботы  для  перемещения  по  трубопроводу  состоят  из  корпуса  на  двух  колесах  и 
двух  рук,  расположенных  по  обеим  сторонам  корпуса  и  используемые  в  качестве  дополнительной 
опоры. При движении робота внутри трубы руки раздвигаются в противоположную от колес сторону, в 
результате чего увеличивается сила сцепления колес со стенкой трубы и полностью исключается их 
проскальзывание.  
Особый раздел робототехники составляют шагающие системы передвижения и основанные на 
них транспортные машины. Они являются предметом робототехники потому, что механические ноги – 
педипуляторы (от латинского слова pes, pedis – нога) – наиболее близки другому основному объекту 
робототехники  –  манипуляторы.  Способ передвижения с помощью ног (шагание, бег, прыгание),  как 
известно,  является  наиболее  распространенными  в  живой  природе.  Однако  в  технике  он  ещё  не 
получил заметного применения прежде всего из-за сложности управления. 
Шагающий способ представляет основной интерес для движения по заранее неподготовленной 
местности с препятствиями. Традиционные колесные и гусеничные транспортные машины оставляют 
за  собой  непрерывную  колею,  тратя  на  это  значительно  большую  энергию,  чем  в  случае 
передвижения  шагами,  когда  взаимодействие  с  грунтом  происходит  только  в  местах  упора  стопы. 
Помимо этого шагающий способ передвижения обладает и большей проходимостью на пересеченной 
местности  вплоть  до  возможности  передвигаться  прыжками,  преодолевать  препятствия  и  т.п.  При 
шагающем  способе  меньше  разрушается  грунт,  что,  например,  важно  в  тундре.  При  движении  по 
достаточно  гладким  и  подготовленным  поверхностям  этот  способ  уступает  колесному  в 
экономичности, скорости передвижения и простоте управления. 
В задачу системы управления шагающей машины входят: 
 стабилизация  в  процессе  движения  положения  корпуса  машины  в  пространстве  на  опреде-
ленной высоте от грунта независимо от рельефа местности; 
 обеспечение движения по определенному маршруту с обходом препятствий; 
 связанное управление ногами, реализующее определенную походку с адаптацией к рельефу 
местности. 
Поскольку  основное  назначение  шагающих  машин  –  передвижение  по  сильно  пересеченной 
местности,  управление ими обязательно  должно  быть адаптивным. В системе  управления при  этом 
выделяют обычно следующие 3 уровня управления: 
 первый, нижний, уровень – управление приводами степеней подвижности ног; 
 второй уровень – построение походки, т.е. координации движений ног, со стабилизацией при 
этом положения корпуса машины в пространстве; 
 третий уровень – формирование типа походки, направления и скорости движения, исходя из 
заданного маршрута в целом. 
Первый  и  второй  уровни  реализуются  автоматически,  а  третий  уровень  осуществляется  с 
участием человека-оператора («водителя») [2, стр.83-86]. 
Устойчивость. 
Для  того  чтобы  какое-либо  тело  при  движении  находилось  в  устойчивом  положении,  в  общем 
случае  необходимо,  чтобы  оно  имело  опору  по  крайней  мере  в  трех  точках.  Следовательно,  чтобы 
шагающий аппарат был устойчивым, ему необходимы, по крайней мере, три ноги. Вместе с тем чело-
век пользуется при ходьбе двумя ногами и обладает достаточно большой устойчивостью. Более того, 
при  необходимости  он  способен  перемещаться  даже  на  одной  ноге  –  прыжками.  Однако  создание 
мобильных  роботов,  способных  передвигаться  на  двух  ногах  так  же  устойчиво,  как  и  человек, 
сопряжено с огромными трудностями, и основная из них заключается как раз в разработке методов, 
обеспечивающих динамическую устойчивость двуногого шагающего аппарата. 
Анализ  источников  показал,  что  наиболее  приоритетного  вида  передвижения  роботов  не 
1   ...   43   44   45   46   47   48   49   50   ...   56


©emirsaba.org 2019
әкімшілігінің қараңыз

    Басты бет