Лекции по теории управления : учебное пособие
Проблемы построения адаптивных систем
жүктеу/скачать 3,95 Mb. Pdf көрінісі
|
| 16.2. Проблемы построения адаптивных систем,
система с поэтапной адаптацией Трудности технической реализации адаптивных систем связаны со сложностью их динамического поведения. Дело в том, что задачи управле- ния динамическими объектами и определения их характеристики (иденти- фикация) противоречивы. Противоречие проявляется в том, что управляю- щие сигналы носят двойственный (дуальный) характер. Они одновременно являются как источником информации для изучения (идентификации) ха- рактеристик объекта, так и средством приведения его к требуемому состо- янию. Управление считается хорошим, если параметры движения в течение достаточно длительного времени удерживаются близкими к заданному установившемуся состоянию и не испытывают заметных колебаний, не предусмотренных программой движения. Такое успешное управление воз- можно, если в реальном времени решается задача построения достаточно точных оценок (идентификации) параметров объекта. Однако если сигналы на входе и выходе объекта не изменяются в течение длительного времени, выполнить идентификацию параметров объекта в темпе с процессами управления не удастся. В этом случае они оказываются неинформативными. Указанные трудности наиболее успешно преодолеваются при исполь- зовании принципа поэтапного адаптивного управления. В системах этого 127 класса задачи идентификации, перестройки алгоритмов и управления разде- лены во времени. Теоретические и методологические основы проектирова- ния систем с поэтапной адаптацией изложены в монографии Е.Д. Теряева, Б.М. Шамрикова «Цифровые системы управления и поэтапное адаптивное управление». В настоящем пособии мы ограничимся рассмотрением этого класса систем, которые в рамках рассмотренной выше классификации могут быть отнесены к импульсным системам с настраиваемой моделью и косвен- ным адаптивным управлением. Блок-схема системы управления с поэтапной адаптацией приведена на рис. 16.1. Здесь ОУ – объект управления, БАИ – блок алгоритмов идентифи- кации, БАА – блок алгоритмов адаптации, АУ – алгоритмы управления, Ф – формирователь сигнала управления из последовательности дельта-им- пульсов (фиксатор). Фиксатор и объект управления образуют непрерывную жүктеу/скачать 3,95 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|