Лекции по теории управления : учебное пособие
жүктеу/скачать 3,95 Mb. Pdf көрінісі
|
Фурсов В.А. Лекции по теории управления 2021
часть системы. По дискретным сигналам входа и выхода в БАИ осуществ- ляется идентификация параметров дискретной модели непрерывной части системы. По вектору оценок параметров ˆ c , полученных в результате иден- тификации, в БАА вычисляются параметры алгоритмов управления A . Рис. 16.1. Структурная схема системы с поэтапной адаптацией В основу построения адаптивных систем управления с поэтапной адап- тацией заложен медицинский принцип «не навреди». На интервалах работы системы, когда информативные данные для решения задачи идентификации отсутствуют, система работает в обычном режиме, используя оценки пара- метров модели объекта, полученные на предшествующем этапе. По мере по- лучения оценок параметров при «хороших» процессах на входе–выходе объекта осуществляется определение параметров алгоритмов управления и их перестройка. 128 Хорошие с точки зрения идентификации процессы могут возникать как вследствие быстрого перехода системы на другой режим в соответствии с программой, так и вследствие неконтролируемых колебаний, возникающих из-за недостаточно хорошей настройки алгоритмов управления. Указанные ситуации, как раз, и являются наглядной иллюстрацией противоречивости задач управления и идентификации объекта. Однако в рассматриваемой схеме построения системы эти противоречия снимаются, т.к. система фак- тически является двухуровневой, в которой контур адаптации и пере- стройки не вмешивается в работу основного контура управления. При практической реализации блока адаптации (БАА) и блока иденти- фикации (БАИ) в адаптивных системах управления преимущественно ис- пользуются управляющие цифровые вычислительные машины, которые обеспечивают возможность реализации сложных алгоритмов. Поэтому в следующем разделе мы рассмотрим пример формирования цифровой адап- тивной системы с поэтапной адаптацией. Рассмотрение этого примера будет полезно, т.к. в нем привлекается материал из различных разделов настоя- щего курса. жүктеу/скачать 3,95 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|