Лекции по теории управления : учебное пособие
Построение алгоритмов адаптации
жүктеу/скачать 3,95 Mb. Pdf көрінісі
|
| 16.3. Построение алгоритмов адаптации
Рассмотрим пример построения адаптивной цифровой системы управ- ления объектом с передаточной функцией ( ) ( 1) K W s s Ts (16.1) (для упрощения полагаем, что постоянная времени привода намного меньше величины T объекта, а коэффициент усиления привода входит сомножителем в параметр K ). В качестве формирователя сигнала управле- ния Ф используется экстраполятор нулевого порядка, передаточная функ- ция которого определяется как 0 0 0 1 1 1 ( ) 1( ) 1( ) sT sT ф e W s L t t T e s s s . (16.2) Передаточную функцию цифрового корректирующего устройства, ре- ализуемого БАУ в БЦВМ, примем в виде 1 2 3 у T z T W z z T , (16.3) 129 где 1 2 3 , , T T T – параметры алгоритма управления, выбор которых должен обеспечить заданное качество переходного процесса. Определение этих па- раметров осуществляется в БАА с использованием оценок параметров объ- екта, полученных в БАИ. Решение задачи идентификации является самосто- ятельной проблемой, которую мы рассмотрим в следующем разделе. В настоящем разделе мы рассмотрим один из возможных способов формиро- вания алгоритмов адаптации в БАА. Для этого нам необходимо в общем виде построить Z-передаточную функцию замкнутой системы. Для этого нам понадобится Z-передаточная функция прямой цепи. В данном случае алгоритмы управления и объект управления с фиксатором жүктеу/скачать 3,95 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|