Лекция автоматика
ЛЕКЦИЯ 10. ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ. КОЛЕБАТЕЛЬНОЕ ЗВЕНО. ИНТЕГРИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО
жүктеу/скачать 1,31 Mb.
|
Лекция автоматика
| ЛЕКЦИЯ 10. ТИПОВЫЕ ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗВЕНЬЯ. КОЛЕБАТЕЛЬНОЕ ЗВЕНО. ИНТЕГРИРУЮЩЕЕ ЗВЕНО.
Уравнение колебательного звена , где ξ – коэффициент затухания, учитывает потери энергии в системе. Передаточная функция звена Динамическая свойства звена зависит от корней характеристического уравнения Переходная функция звена имеет вид , где α=ξ/Т – декремент затухания, , . Характер переходной характеристики зависит от относительного коэффициента затухания ξ: а) если 0<ξ<1, то выходная величина звено совершает затухающее колебание; б) ξ=0, то выходная величина совершает незатухающее гармоническое колебание; в) -1<ξ<0, то на выходе звена возникает возрастающая по амплитуде колебания; г) ξ>1, то переходная характеристика имеет монотонный характер; д) если ξ>>1, то переходная характеристика имеет экспоненциальный закон. Импульсная переходная функция Частотные характеристики КПФ звена ; АФЧХ звена с увеличением частоты увеличивается, достигает максимума при частоте сопряжение ωс=1/Т, затем уменьшается до нуля. Рисунок 10.5 АФЧХ звена. Если АФЧХ звено определено экспериментально, то по характеристики можно определить параметры колебательного звена следующим образом к=АС; ξ=к/2АВ; Т=1/ ωс ; Модуль КПФ . Амплитуда выходного колебания достигает максимума, при частоте ωс=1/Т. Наибольший модуль КПФ равна к/2ξ. Аргумент КПФ . С увеличением частоты сдвиг фаз между выходными и входными колебаниями увеличивается, при ω→∞, φ(ω)→-π. Выражение ЛАЧХ для колебательного звена . В области низких ω<<1/T и высоких ω>>1/T частотах функцию L(ω) можно представить в укрощенном виде L (ω) = 20 lg к, при ω<<1/T L (ω) = 20 lg к – 40 lg ω*Т, при ω>>1/T ЛАЧХ звено показано на рисунке 6.6 а) б) Рисунок 10.6 а- ЛАЧХ б- ЛФЧХ звена Асимтотой точкой ЛАЧХ в области низких частот является прямая АВ, а в области высоких частот прямая ВС с наклоном – 40 дб/дек. Асимтоты сопрягается при частоте сопряжения ωс=1/Т. Отклонение точкой ЛАЧХ от ее асимтотических зависят от коэффициента ξ. ЛФЧХ звена показано на рисунке 6.6 б. Максимальное отставание по фазе выходного колебания от входного составляет 180°, на частоте сопряжение сдвиг фаз составляет – 90°. жүктеу/скачать 1,31 Mb. Достарыңызбен бөлісу:
|