87
Рис. 3.35. Израильская «стрекоза»
Сейчас у
аппарата четыре крыла, он
способен абсолютно
бесшумно находиться в нескольких метрах над головой человека
и даже, благодаря прозрачным крыльям, сливаться с окружающими
предметами. Маленький вариант аппарата и
вовсе весит около
8 грамм, а питается он от двух батареек массой по 2 грамма каждая.
Аппарат оснащен видеокамерой весом 1 грамм. Они парят в
воздухе с
помощью электродвигателя, который совершает 7 тыс.
оборотов в минуту. Лозунгом создателей беспилотника стала фраза:
«Если природа может это сделать, мы попытаемся этому подражать».
Кроме названных аппаратов,
ведутся работы по созданию
принципиально новой конструкции планера-беспилотника, рассчи-
танного на повышенные нагрузки в сравнении с пилотируемой авиа-
цией, а также по оснащению БПЛА более совершенной системой
управления для упрощения работы наземного оператора.
3.9 Технологические машины-гексаподы
3.9.1 Введение в параллельные механизмы
Большинство механических
рук промышленных роботов и
других манипуляторов более или менее напоминают человеческую
руку и содержат последовательно расположенные двигатели, каждый
из которых встроен в шарнир или связан с шарниром, имеющим одну
степень свободы. На рис. 3.36 а показан двигатель вращения, распо-
88
ложенный в шарнире; на рис. 3.36 б линейный двигатель, «охватыва-
ющий» шарнир.
a – с помощью вращательного двигателя в шарнире;
б – с помощью линейного двигателя, «охватывающего» шарнир
Рис. 3.36. Схема управления вращением шарнира
С геометрической точки зрения оба этих случая выполняют одну
и ту же функцию. Расположение двигателя на рис. 3.36 б более «био-
морфно», поскольку втягивание линейного двигателя точно соответст-
вует сокращению мышцы, расположенной между соседними костями
сустава. Рис. 3.37 иллюстрирует аналогичный
способ расположения
двигателей, охватывающих два шарнира, при этом двигатели действуют
частично параллельно друг другу и не соединены просто последовательно.
а – три последовательно расположенные вращательные двигатели;
б – два линейных двигателя охватывающие по два шарнира.
Рис. 3.37. Два плоских манипулятора с тремя степенями свободы
а
б
89
Еще одним из подобных примеров является способ управления
плоским движением исполнительного звена или стола. Два варианта,
показанные на рис. 3.38, геометрически эквивалентны; все три веду-
щие цепи действуют полностью параллельно. Такая схема представ-
ляет собой полную противоположность схемы обычного «последова-
тельного» привода, например, крестового стола фрезерного станка.
а – манипулятор с параллельно действующими линейными дви-
гатели; б – манипулятор с
параллельно действующими враща-
тельными двигателями
Рис. 3.38. Два трехступенных плоских манипулятора
Достарыңызбен бөлісу: