Учебное пособие Харьков 014 удк

90 
описана в работе Гауфа в 1956 г. На рис. 3.39 показана схема 
механизма, на рис. 3.40 практическая реализация схемы – многоце-
левой фрезерный станок OKUMA PM-600.
1 – верхний шарнир, связанный с основанием; 2 – заготовка;
3 – инструмент; 4 – основание; 5 – платформа; 6 – приспособ-
ление; 7 – станина; 8 – стол; 9 – шарнир, связанный с платфор-
мой; 10 – шпиндельный узел; 11 – штанга 
Рис. 3.39. Принципиальная схема станка-гексапода 

91
Типичный гексапод выполнен на базе шести механизмов 
поступательного перемещения, представляющих собой, например, 
шариковые винтовые передачи ШВП. Для изменения их длины слу-
жат регулируемые электроприводы. Контроль за величиной пере-
мещения осуществляется датчиками положения. Одним концом 
штанга шарнирно соединена с основанием, а другим (также шар-
нирно) – с подвижной платформой, на которой установлен рабочий 
орган, например, мотор-шпиндель. Управляя вылетом штанг по 
программе, можно управлять положением шпинделя по шести 
координатам: X, Y, Z и тремя углами поворота.
Рис. 3.40. Японский обрабатывающий центр OKUMA PM-600 
 
Ротопод. 
Другим примером шестиосевого механизма является ротопод 
(рис. 3.41). В данной схеме ведущие двигатели расположены в пово-
ротных шарнирах основания, а штанги имеют постоянную длину. 
Этим обеспечивается относительно меньшая масса самого устройст-
ва и большая скорость перемещения исполнительного узла, чем у 
механизма по схеме гексапод.
Дельта-механизм. 
Третьим примером 6-ти осевого параллельного механизма 
является дельта-механизм (рис. 3.42). Здесь ведущие вращательные 
двигатели расположены на основании, а каждая штанга разделена на 
две части. Первая полуштанга одним концом соединена с двигате-
лем, другим концом – с карданным шарниром, связывающий ее со 

92 
второй полуштангой. Вторая полуштанга через сферический шарнир 
связана с платформой. 
Рис. 3.41. Шести координатный поворотный стол по схеме «ротопод» 
Рис. 3.42. Схема дельта-механизма 
Главным достоинством предложенной схемы является ее повы-
шенная маневренность и расширенная граница рабочей зоны. 

жүктеу/скачать 23,07 Mb.

Достарыңызбен бөлісу: