Емтихан билеті №16 Робототехникалық жүйелерді басқару түрлері
жүктеу/скачать 426,58 Kb.
|
- Бұл бет үшін навигация:
- 2. Роботтарды басқару архитектурасы
|
ЕМТИХАН БИЛЕТІ № 16 1. Робототехникалық жүйелерді басқару түрлері Басқару жүйесі келесі басқару мəселелерін орындау үшін арналған: Жағдайдың (орынның ) өзгеруіне байланысты командаларды жобалау жəне қалыптастыру. Берілген кинематикалық сипаттамалары бар қозғалыстарды жүзеге асыруға командаларды жобалау жəне қалыптастыру. Анықталған күштер əсерімен қозғалысты жасау командаларын жобалау жəне қалыптастыру. Роботты басқару деп роботтың шешетін тапсырмалар ауқымына бейімдеуге, қозғалыстарды бағдарламалауға, басқару жүйесін және оның бағдарламалық қамтамасыз етуді синтездеуге байланысты тапсырмалар кешенін шешу түсіндіріледі. Басқару түріне қарай робототехникалық жүйелер келесіге бөлінеді: 1. Биотехникалық 2. Автоматты 3. Интерактивті Роботтарды басқарудың негізгі міндеттерінің қатарына мыналар жатады: • жоспарлау ережелері; • қозғалысты жоспарлау; • күштер мен моменттерді жоспарлау; • динамикалық дәлдік талдауы; • роботтың кинематикалық және динамикалық сипаттамаларын анықтау. 2. Роботтарды басқару архитектурасы Роботты басқару архитектурасы бірнеше түрлі архитектуралық стильдер мен құрылымдарды қамтуы мүмкін. Есептеу және коммуникация негіздері белгілі бір стильді көрсетеді, ал архитектуралық құрылым жүйенің ішкі жүйелерге қалай бөлінетінін және осы ішкі жүйелердің өзара әрекеттесуін көрсетеді. Жақсы ойластырылған архитектурада көп болуы мүмкін басқару жүйесін спецификациялау, орындау және тексерудегі артықшылықтар робот. Тиімді іске асыруға көптеген талпыныстар жасалды әртүрлі түрдегі жеделдетуге арналған есептеу архитектурасы көппроцессорлық технологиялар. Дегенмен, есептеу жылдамдығы болмауы керек жалпы архитектуралық парадигманы бұзады (кеңейту, ашықтық, қайта конфигурациялау және т.б.), сондай-ақ нақты уақыт талаптары (детерминизм, синхрондау, деректер тұтастығы және т.б.). Жиі қолданылатын архитектуралар басқару: орталықтандырылған, біріктірілмеген және иерархиялық. бар жүйелер үшін бірнеше еркіндік дәрежесі өте жақсы орталықтандырылған жұмыс істейді басқарылады және басқарылатын осьтер арасындағы муфтаны оңай өтейді. Сонымен қатар, оның қайта конфигурациялау әдетте шағын, өйткені кез келген өзгеріс осьтер саны немесе басқару алгоритмі қайта ұйымдастыруға әкелуі мүмкін оның құрылымдары. Керісінше, ажыратылған архитектурада блоктық процессор бар әрбір ось үшін басқару, бұл байланыс кідірістерін азайтады және тіпті көптеген осьтер үшін есептеулер. Салдары көбірек жоғары серводы іріктеу жылдамдығы, оңай қайта конфигурациялау және азырақ ось бойынша дәл байланыс. Интеллектуалды сәулет дизайнерлері әдетте ақылдасып жоспарлау сияқты мүмкіндіктерді қамтиды,иерархиялық архитектураларды таңдайды, онда иерархияның әрбір деңгейі жоғарыдағы қабаттың мәселесін жеңілдету және абстракциялау үшін қолданылады. Импликация – бұл серво-дискіні іріктеудің жоғары жылдамдығы, жеңіл қайта конфигурациялау және ось бойынша дәл емес байланыс. Кеңес беруді жоспарлау сияқты функцияларды қамтитын ақылды сәулет дизайнерлері иерархиялық архитектураны таңдайды, мұнда иерархияның әр деңгейі жоғарыдағы қабат үшін мәселені жеңілдету және абстракциялау үшін қолданылады. жүктеу/скачать 426,58 Kb. Достарыңызбен бөлісу:
|